L’abominable Zarkon veut s’emparer de la planète Arus. Il ne laisse qu’un champ de ruines sur son passage, réduisant ses habitants en esclavage. Keith, Pidge, Hunk, Lance et Sven, les éclaireurs de l’espace, veulent se porter à leur secours mais leur vaisseau est capturé.

Pourchassé par les troupes de Zarkon, Keith, Pidge, Hunk et Sven, les éclaireurs de l’espace, sont en mauvaise posture. Ils se réfugient sur la planète Arus, complètement détruite par Zarkon. Seul, le légendaire château des Lions a résisté. Les cinq compagnons s’y réfugient, bien décidés à percer le secret de Voltron.

Le fantôme de l’ancien maître du château des lions, le roi Alfor, apparaît aux cinq éclaireurs de l’espace réfugiés chez lui. Il leur donne l’autorisation de réactiver le robot Voltron afin de combattre les troupes de l’affreux Zarkon qui anéantit peu à peu la planète Arus.

Pidge, Keith, Hunk, Lance et Sven cherchent désespérément la cinquième clé magique qui leur permettrait de réactiver le robot Voltron. Pidge découvre alors que cette fameuse clé a été volée par les souris du château...

Zarkon envoie l’un de ses meilleurs robots pour enlever la princesse Allura. Malgré la protection de Voltron, le vaisseau ennemi détruit le château des lions. Le fantôme du roi Alfor fait surgir de terre une nouvelle forteresse...

La sorcière Haggar part en mission sur Arus afin de capturer dans ses filets l’un des cinq éclaireurs de l’espace. Au cours du combat avec le monstre d’Haggar, Sven est gravement blessé. Il est vengé par ses quatre autres compagnons qui précipitent le colosse dans la lave en fusion.

Sachant qu’il manque un Lion-robot pour activer Voltron, la sorcière Haggar en profite pour envoyer un robot afin d’anéantir les quatre autres Lions affaiblis. Mais la princesse Allura s’est entraînée secrètement à piloter le fameux Lion bleu...

Le prince Bokar sauve la vie de la princesse Allura alors qu’elle s’entraîne à bord du Lion bleu. En vérité, Bokar est un cobra envoyé par Zarkon. Il réussit à kidnapper Allura et le Lion bleu.

Tulla, une belle espionne, s’introduit dans le château des Lions en se faisant passer pour une esclave échappée de la planète Lugubra. Elle pose une bombe miniature au cœur de Voltron...

La méchante sorcière Haggar, âme damnée de Zarkon, débarque sur la planète Arus avec un superbe lion blanc. Celui-ci se transforme bientôt en monstre et hypnotise la princesse Allura...

Zarkon inonde la planète Arus sous une pluie rouge. La population terrorisée est faite prisonnière. Zarkon exige la reddition des éclaireurs de l’espace en échange de la libération des otages...

Le peuple de la planète Nimon est sous le joug des hommes de Zarkon. Profitant des festivités en l’honneur du tyran, l’un des habitants s’évade à bord d’un vaisseau ennemi. Poursuivi, il implore l’aide des éclaireurs de l’espace...

L’horrible sorcière Haggar découvre que la tante de la princesse, la reine Orla, se rend au château. Haggar attaque son carrosse et prend le visage de Orla. Mais une fois dans la place, son chat se met à poursuivre les souris et trahit sa maîtresse...

Les nombreux échecs du général Yurak entraînent son bannissement. Le prince Lotor prend le commandement des forces de Zarkon. Il défie l’un des éclaireurs de l’espace en combat singulier.

La princesse Allura met toute l’équipe en danger lorsqu’elle tente de piloter le Lion Noir sans permission.

La princesse veut reconstituer, avec les éclaireurs de l’espace, la légende des amoureux de la planète Arus qui bâtirent un pont sur le fleuve pour se rejoindre. Mais le prince Lotor vient jouer les trouble-fête en détruisant l’édifice.

La planète Sura est jumelle de Arus. La princesse Romelle y règne en compagnie de son petit frère, le prince Bandor. Apprenant que les princesses Romelle et Allura de la planète Arus sont parentes, le rusé Lotor cherche à les dresser l’une contre l’autre...

Zarkon est très malade. La sorcière Haggar ordonne au fils du tyran d’aller chercher des baies miraculeuses qui poussent uniquement sur la planète Arus. Ces baies sont indispensables pour confectionner le médicament capable de guérir Zarkon.

Au milieu de la forêt d’Arus, un ancien château jadis ensevelit avec son trésor, ressurgit miraculeusement du sol. Pidge décide de s’y rendre seul. Mais le château est un piège diabolique tendu par la sorcière Haggar.

La planète Balto est attaquée par l’armée de Zarkon. Pidge implore ses compagnons d’aller secourir ses parents. Ils s’aperçoivent trop tard qu’il s’agit d’une ruse de Zarkon destinée à éloigner Voltron de la planète Arus.

Après la bataille sur la planète Pollux, Romelle a été faite prisonnière par Lotor à cause de sa ressemblance avec la princesse Allura. Elle survit à des épreuves terribles dans les donjons d’esclaves de la planète Doom, mais s’échappe finalement, se crashing sur la planète de glace de Neeve.

Zarkon et la sorcière Haggar sèment des graines sur la planète Arus. De superbes fleurs odorantes mais nocives envahissent le désert, provoquant une terrible maladie chez les habitants. Les éclaireurs de l’espace sont chargés de trouver un remède.

Le prince Lotor a conçu un robot capable de maîtriser les quatre Lions de Voltron. Il profite de l’absence de la princesse Allura et de son Lion bleu pour attaquer Arus.

À la faveur d’une pluie de météorites sur Arus, la sorcière Haggar infiltre des souris-robots dans le château des Lions. Elles ont pour mission de ronger les câbles de l’ordinateur central. Mais les souris de la princesse s’interposent...

Le prince Lotor met au point une arme secrète sur la planète Mora tout en réduisant sa population en esclavage. Mais les habitants se révoltent et refusent de travailler pour le prince. Voltron décide de leur venir en aide.

La sorcière Haggar a inventé un monstre-robot invisible. Il terrorise les habitants de la planète Arus, détruisant tout sur son passage. Voltron doit ruser pour parvenir à la détecter.

Lotor va sur la planète Méduse, couverte de fumée, pour éveiller et emmener un de ses habitants endormis se battre pour lui. Il s’avère être un monstre qui peut attaquer avec des serpents comme cheveux et tourner les choses en pierre. La Force de Voltron est appelée pour essayer d’organiser des foyers pour les orphelins du raid de Zarkon contre Arus. Pidge est forcé d’éjecter son Lion vert frappé, assommé et pris sous terre par la bête. Pendant que les autres se demandent s’ils le verront à nouveau, il est horrifié de récupérer près de la créature, mais trouve l’être, Anga, est bon pour lui. Haggar est déterminé à le transformer en mal afin qu’il ne se tienne plus du côté de ses ravisseurs et de leur ennemi, tandis que Lotor profite des protecteurs divisés d’Arus en envoyant une autre menace. C’est à Pidge de veiller à ce que personne ne tombe sous leur pouvoir.

Une cérémonie est organisée pour l'anniversaire de Lotor. Son père lui offre une statue en or. Keith et Coran l'interceptent avec une partie du trésor qui leur a été volé.

Pidge aide naïvement certains enfants de la région à ramasser des têtards, afin qu’ils puissent les ramener chez eux et les regarder grandir. Cependant, ces têtards grandissent pour devenir d’horribles grenouilles Robeast surprenant les enfants à la maison et d’autres innocents partout sur la planète Arus! La force de Voltron se sépare dans une course désespérée pour sauver la population des grenouilles mortelles.

Après qu’une tempête de vent a dévasté une grande ville sur Arus, Pidge se bat avec un pillard présumé, Tommy. Pidge finit par se lier d’amitié avec Tommy, qui refuse d’évacuer la ville en ruine à cause de sa mère alitée. Mais lorsque Pidge explore la zone du tremblement de terre où la femme a été blessée, il trouve un tunnel souterrain menant à la foreuse que Lotor s’est faufilé sur Arus sous le couvert de la tempête !